चेंगझो लेक्चर हॉल |सर्वो मोटरसाठी पल्स, ॲनालॉग आणि कम्युनिकेशनचे तीन कंट्रोल मोड कसे निवडायचे?

सर्वो मोटरचे तीन नियंत्रण मोड आहेत: पल्स, ॲनालॉग आणि कम्युनिकेशन.वेगवेगळ्या ऍप्लिकेशन परिस्थितीत सर्वो मोटरचा कंट्रोल मोड कसा निवडायचा?

1. सर्वो मोटरचा पल्स कंट्रोल मोड

काही छोट्या स्टँड-अलोन उपकरणांमध्ये, मोटरची स्थिती लक्षात घेण्यासाठी पल्स कंट्रोलचा वापर ही सर्वात सामान्य अनुप्रयोग पद्धत असावी.ही नियंत्रण पद्धत सोपी आणि समजण्यास सोपी आहे.

मूलभूत नियंत्रण कल्पना: डाळींचे एकूण प्रमाण मोटर विस्थापन निर्धारित करते आणि नाडी वारंवारता मोटर गती निर्धारित करते.सर्वो मोटरचे नियंत्रण लक्षात घेण्यासाठी, सर्वो मोटरचे मॅन्युअल उघडण्यासाठी नाडी निवडली जाते आणि साधारणपणे खालीलप्रमाणे टेबल असेल:

दोन्ही नाडी नियंत्रण आहेत, परंतु अंमलबजावणी भिन्न आहे:

पहिले म्हणजे ड्रायव्हरला दोन हाय-स्पीड पल्स (A आणि B) मिळतात आणि दोन डाळींमधील फेज फरकाद्वारे मोटरच्या फिरण्याची दिशा ठरवते.वरील आकृतीत दर्शविल्याप्रमाणे, फेज B फेज A पेक्षा 90 अंश वेगवान असल्यास, ते फॉरवर्ड रोटेशन आहे;नंतर फेज B फेज A पेक्षा 90 अंश कमी आहे, ते उलट फिरते आहे.

ऑपरेशन दरम्यान, या नियंत्रणाच्या दोन-टप्प्यावरील डाळी एकांतरित असतात, म्हणून आम्ही या नियंत्रण पद्धतीला भिन्न नियंत्रण देखील म्हणतो.यात विभेदक वैशिष्ट्ये आहेत, जे हे देखील दर्शविते की ही नियंत्रण पद्धत, नियंत्रण नाडीमध्ये उच्च हस्तक्षेप विरोधी क्षमता आहे, काही अनुप्रयोग परिस्थितींमध्ये मजबूत हस्तक्षेपासह, या पद्धतीला प्राधान्य दिले जाते.तथापि, अशा प्रकारे, एका मोटर शाफ्टला दोन हाय-स्पीड पल्स पोर्ट्स व्यापणे आवश्यक आहे, जे हाय-स्पीड पल्स पोर्ट्स घट्ट असलेल्या परिस्थितीसाठी योग्य नाही.

दुसरे, ड्रायव्हरला अजूनही दोन हाय-स्पीड पल्स मिळतात, परंतु दोन हाय-स्पीड डाळी एकाच वेळी अस्तित्वात नाहीत.जेव्हा एक नाडी आउटपुट स्थितीत असते, तेव्हा दुसरी अवैध स्थितीत असणे आवश्यक आहे.जेव्हा ही नियंत्रण पद्धत निवडली जाते, तेव्हा हे सुनिश्चित केले पाहिजे की एकाच वेळी फक्त एक नाडी आउटपुट आहे.दोन डाळी, एक आउटपुट सकारात्मक दिशेने चालते आणि दुसरे नकारात्मक दिशेने चालते.वरील प्रकरणाप्रमाणे, या पद्धतीमध्ये एका मोटर शाफ्टसाठी दोन हाय-स्पीड पल्स पोर्ट देखील आवश्यक आहेत.

तिसरा प्रकार म्हणजे ड्रायव्हरला फक्त एक पल्स सिग्नल देणे आवश्यक आहे आणि मोटरचे फॉरवर्ड आणि रिव्हर्स ऑपरेशन एका दिशेने आयओ सिग्नलद्वारे निर्धारित केले जाते.ही नियंत्रण पद्धत नियंत्रित करणे सोपे आहे आणि हाय-स्पीड पल्स पोर्टचे संसाधन व्यवसाय देखील कमी आहे.सामान्य लहान प्रणालींमध्ये, या पद्धतीला प्राधान्य दिले जाऊ शकते.

दुसरे, सर्वो मोटर ॲनालॉग नियंत्रण पद्धत

स्पीड कंट्रोलची जाणीव करण्यासाठी सर्वो मोटर वापरण्याची आवश्यकता असलेल्या ॲप्लिकेशनच्या परिस्थितीत, आम्ही मोटरच्या वेग नियंत्रणाची जाणीव करण्यासाठी ॲनालॉग मूल्य निवडू शकतो आणि ॲनालॉग मूल्याचे मूल्य मोटरचा धावण्याचा वेग निर्धारित करते.

एनालॉग प्रमाण, वर्तमान किंवा व्होल्टेज निवडण्याचे दोन मार्ग आहेत.

व्होल्टेज मोड: तुम्हाला फक्त कंट्रोल सिग्नल टर्मिनलमध्ये विशिष्ट व्होल्टेज जोडण्याची आवश्यकता आहे.काही परिस्थितींमध्ये, तुम्ही नियंत्रण मिळवण्यासाठी पोटेंशियोमीटर देखील वापरू शकता, जे अगदी सोपे आहे.तथापि, व्होल्टेज कंट्रोल सिग्नल म्हणून निवडले जाते.जटिल वातावरणात, व्होल्टेज सहजपणे विस्कळीत होते, परिणामी अस्थिर नियंत्रण होते.

वर्तमान मोड: संबंधित वर्तमान आउटपुट मॉड्यूल आवश्यक आहे, परंतु वर्तमान सिग्नलमध्ये मजबूत विरोधी हस्तक्षेप क्षमता आहे आणि जटिल परिस्थितींमध्ये वापरली जाऊ शकते.

3. सर्वो मोटरचे कम्युनिकेशन कंट्रोल मोड

CAN, EtherCAT, Modbus आणि Profibus हे संप्रेषणाद्वारे सर्वो मोटर नियंत्रणाची जाणीव करण्याचे सामान्य मार्ग आहेत.मोटार नियंत्रित करण्यासाठी संप्रेषण पद्धत वापरणे ही काही जटिल आणि मोठ्या प्रणाली अनुप्रयोग परिस्थितीसाठी प्राधान्यीकृत नियंत्रण पद्धत आहे.अशा प्रकारे, प्रणालीचा आकार आणि मोटर शाफ्टची संख्या क्लिष्ट नियंत्रण वायरिंगशिवाय सहजपणे तयार केली जाऊ शकते.तयार केलेली प्रणाली अत्यंत लवचिक आहे.

चौथा, विस्तार भाग

1. सर्वो मोटर टॉर्क नियंत्रण

टॉर्क नियंत्रण पद्धत म्हणजे बाह्य ॲनालॉग प्रमाणाच्या इनपुटद्वारे किंवा थेट पत्त्याच्या असाइनमेंटद्वारे मोटर शाफ्टचे बाह्य आउटपुट टॉर्क सेट करणे.विशिष्ट कार्यप्रदर्शन असे आहे की, उदाहरणार्थ, 10V 5Nm शी संबंधित असल्यास, जेव्हा बाह्य ॲनालॉग प्रमाण 5V वर सेट केले जाते, तेव्हा मोटर शाफ्ट आहे आउटपुट 2.5Nm आहे.मोटर शाफ्ट लोड 2.5Nm पेक्षा कमी असल्यास, मोटर प्रवेग स्थितीत आहे;जेव्हा बाह्य भार 2.5Nm इतका असतो, तेव्हा मोटर स्थिर गती किंवा थांबण्याच्या स्थितीत असते;जेव्हा बाह्य भार 2.5Nm पेक्षा जास्त असतो, तेव्हा मोटर मंदावते किंवा उलट प्रवेग स्थितीत असते.रिअल टाइममध्ये ॲनालॉग प्रमाणाची सेटिंग बदलून सेट टॉर्क बदलला जाऊ शकतो किंवा संप्रेषणाद्वारे संबंधित पत्त्याचे मूल्य बदलले जाऊ शकते.

हे प्रामुख्याने वाइंडिंग आणि अनवाइंडिंग उपकरणांमध्ये वापरले जाते ज्यांना सामग्रीच्या जोरावर कठोर आवश्यकता असते, जसे की वळण साधने किंवा ऑप्टिकल फायबर पुलिंग उपकरणे.विंडिंग त्रिज्या बदलल्यानुसार टॉर्क सेटिंग केव्हाही बदलली पाहिजे जेणेकरून सामग्रीची शक्ती वळण त्रिज्या बदलून बदलणार नाही.वळण त्रिज्या सह बदल.

2. सर्वो मोटर पोझिशन कंट्रोल

पोझिशन कंट्रोल मोडमध्ये, रोटेशनची गती सामान्यतः बाह्य इनपुट डाळींच्या वारंवारतेद्वारे निर्धारित केली जाते आणि रोटेशन कोन डाळींच्या संख्येद्वारे निर्धारित केला जातो.काही सर्व्हो संप्रेषणाद्वारे थेट गती आणि विस्थापन नियुक्त करू शकतात.पोझिशन मोडमध्ये वेग आणि स्थितीवर खूप कठोर नियंत्रण असू शकते, ते सामान्यतः पोझिशनिंग डिव्हाइसेस, सीएनसी मशीन टूल्स, प्रिंटिंग मशिनरी इत्यादींमध्ये वापरले जाते.

3. सर्वो मोटर गती मोड

रोटेशनची गती ॲनालॉग मात्रा किंवा नाडी वारंवारता इनपुटद्वारे नियंत्रित केली जाऊ शकते.स्पीड मोडचा वापर पोझिशनिंगसाठी देखील केला जाऊ शकतो जेव्हा वरच्या नियंत्रण उपकरणाचे बाह्य लूप पीआयडी नियंत्रण प्रदान केले जाते, परंतु मोटरचे पोझिशन सिग्नल किंवा डायरेक्ट लोडचे पोझिशन सिग्नल वरच्या संगणकावर पाठवले जाणे आवश्यक आहे.ऑपरेशनल वापरासाठी अभिप्राय.पोझिशन मोड पोझिशन सिग्नल शोधण्यासाठी डायरेक्ट लोड बाह्य लूपला देखील समर्थन देतो.यावेळी, मोटर शाफ्टच्या टोकावरील एन्कोडर केवळ मोटर गती ओळखतो आणि थेट अंतिम लोड एंड डिटेक्शन डिव्हाइसद्वारे स्थिती सिग्नल प्रदान केला जातो.याचा फायदा असा आहे की ते इंटरमीडिएट ट्रान्समिशन प्रक्रिया कमी करू शकते.त्रुटी संपूर्ण सिस्टमची स्थिती अचूकता वाढवते.

4. तीन रिंग बद्दल बोला

सर्वो साधारणपणे तीन लूपद्वारे नियंत्रित केले जाते.तथाकथित तीन लूप तीन बंद-लूप नकारात्मक प्रतिक्रिया PID समायोजन प्रणाली आहेत.

सर्वात आतला PID लूप हा सध्याचा लूप आहे, जो पूर्णपणे सर्वो ड्रायव्हरच्या आत चालतो.मोटारच्या प्रत्येक टप्प्याचा आउटपुट करंट हॉल यंत्राद्वारे शोधला जातो आणि PID समायोजनासाठी वर्तमान सेटिंग समायोजित करण्यासाठी नकारात्मक अभिप्राय वापरला जातो, जेणेकरून आउटपुट करंट शक्य तितक्या जवळ येईल.सेट करंटच्या बरोबरीने, वर्तमान लूप मोटर टॉर्क नियंत्रित करते, म्हणून टॉर्क मोडमध्ये, ड्रायव्हरकडे सर्वात लहान ऑपरेशन आणि वेगवान डायनॅमिक प्रतिसाद असतो.

दुसरा लूप स्पीड लूप आहे.नकारात्मक फीडबॅक पीआयडी समायोजन मोटर एन्कोडरच्या सापडलेल्या सिग्नलद्वारे केले जाते.त्याच्या लूपमधील पीआयडी आउटपुट थेट वर्तमान लूपची सेटिंग आहे, म्हणून स्पीड लूप कंट्रोलमध्ये स्पीड लूप आणि वर्तमान लूप समाविष्ट आहे.दुसऱ्या शब्दांत, कोणत्याही मोडमध्ये वर्तमान लूप वापरणे आवश्यक आहे.वर्तमान लूप हा नियंत्रणाचा पाया आहे.वेग आणि स्थिती नियंत्रित असताना, गती आणि स्थितीचे संबंधित नियंत्रण साध्य करण्यासाठी प्रणाली प्रत्यक्षात वर्तमान (टॉर्क) नियंत्रित करत आहे.

तिसरा लूप पोझिशन लूप आहे, जो सर्वात बाहेरील लूप आहे.हे ड्रायव्हर आणि मोटर एन्कोडर दरम्यान किंवा बाह्य नियंत्रक आणि मोटर एन्कोडर किंवा अंतिम लोड दरम्यान, वास्तविक परिस्थितीनुसार तयार केले जाऊ शकते.पोझिशन कंट्रोल लूपचे अंतर्गत आउटपुट स्पीड लूपचे सेटिंग असल्याने, स्थिती नियंत्रण मोडमध्ये, सिस्टम सर्व तीन लूपचे ऑपरेशन करते.यावेळी, सिस्टममध्ये गणनाची सर्वात मोठी रक्कम आणि सर्वात कमी डायनॅमिक प्रतिसाद गती आहे.

वरील चेंगझो न्यूज वरून आले आहेत