तांत्रिक अनुप्रयोग |रोबोटिक कॉमन एंड क्लॅम्पिंग मेकॅनिझम कॉन्फरन्स

औद्योगिक यंत्रमानवांसाठी, सामग्री हाताळणे हे त्यांच्या ग्रासिंग ऑपरेशन्समधील एक महत्त्वाचे ऍप्लिकेशन आहे.मजबूत अष्टपैलुत्वासह एक प्रकारचे कार्यरत उपकरणे म्हणून, औद्योगिक रोबोटचे ऑपरेशन कार्य यशस्वीरित्या पूर्ण करणे थेट क्लॅम्पिंग यंत्रणेवर अवलंबून असते.म्हणून, रोबोटच्या शेवटी क्लॅम्पिंग यंत्रणा वास्तविक ऑपरेशन कार्ये आणि कार्यरत वातावरणाच्या आवश्यकतांनुसार डिझाइन केली पाहिजे.यामुळे क्लॅम्पिंग यंत्रणेच्या स्ट्रक्चरल फॉर्मचे विविधीकरण होते.

आकृती 1 एंड इफेक्टरचे घटक, वैशिष्ट्ये आणि पॅरामीटर्समधील संबंध बहुतेक यांत्रिक क्लॅम्पिंग यंत्रणा दोन-बोटांच्या पंजाचे प्रकार आहेत, ज्यामध्ये विभागले जाऊ शकते: बोटांच्या हालचाली मोडनुसार रोटरी प्रकार आणि अनुवाद प्रकार;वेगवेगळ्या क्लॅम्पिंग पद्धतींना अंतर्गत आधारामध्ये विभागले जाऊ शकते संरचनात्मक वैशिष्ट्यांनुसार, ते वायवीय प्रकार, इलेक्ट्रिक प्रकार, हायड्रॉलिक प्रकार आणि त्यांच्या एकत्रित क्लॅम्पिंग यंत्रणामध्ये विभागले जाऊ शकते.

वायवीय एंड क्लॅम्पिंग यंत्रणा

वायवीय ट्रान्समिशनचा हवेचा स्त्रोत प्राप्त करणे अधिक सोयीस्कर आहे, क्रियेचा वेग वेगवान आहे, कार्यरत माध्यम प्रदूषणमुक्त आहे आणि द्रवता हायड्रॉलिक प्रणालीपेक्षा चांगली आहे, दाब कमी होणे कमी आहे आणि ते दीर्घकाळासाठी योग्य आहे. अंतर नियंत्रण.खालील अनेक वायवीय मॅनिपुलेटर आहेत:

1. रोटरी लिंक लीव्हर-टाइप क्लॅम्पिंग यंत्रणा या उपकरणाची बोटे (जसे की व्ही-आकाराची बोटे, वक्र बोटे) क्लॅम्पिंग यंत्रणेवर बोल्टद्वारे निश्चित केली जातात, जी बदलणे अधिक सोयीस्कर आहे, त्यामुळे ते अनुप्रयोगाचा लक्षणीय विस्तार करू शकते. क्लॅम्पिंग यंत्रणा.

आकृती 2 रोटरी लिंक लीव्हर प्रकार क्लॅम्पिंग यंत्रणा रचना 2. सरळ रॉड प्रकार दुहेरी सिलेंडर भाषांतर क्लॅम्पिंग यंत्रणा या क्लॅम्पिंग यंत्रणेचा बोटाचा शेवट सामान्यतः फिंगर एंड माउंटिंग सीटसह सुसज्ज असलेल्या सरळ रॉडवर स्थापित केला जातो.जेव्हा दुहेरी-अभिनय सिलेंडरच्या दोन रॉड पोकळ्या वापरल्या जातात, तेव्हा वर्कपीस क्लॅम्प होईपर्यंत पिस्टन हळूहळू मध्यभागी जाईल.

आकृती 3 स्ट्रेट-रॉड डबल-सिलेंडर ट्रान्सलेशन क्लॅम्पिंग मेकॅनिझमचा स्ट्रक्चरल डायग्राम 3. कनेक्टिंग रॉड क्रॉस-टाइप डबल-सिलेंडर ट्रान्सलेशन क्लॅम्पिंग मेकॅनिझम सामान्यत: सिंगल-ॲक्टिंग डबल सिलेंडर आणि क्रॉस-टाइप फिंगरने बनलेला असतो.गॅस सिलिंडरच्या मधल्या पोकळीत प्रवेश केल्यानंतर, ते दोन पिस्टनला दोन्ही बाजूंनी हलवण्यास धक्का देईल, ज्यामुळे कनेक्टिंग रॉड हलवेल आणि क्रॉस केलेले बोटांचे टोक वर्कपीसला घट्टपणे दुरुस्त करेल;जर हवा मध्यम पोकळीत प्रवेश करत नसेल, तर पिस्टन स्प्रिंग थ्रस्ट रीसेटच्या क्रियेखाली असेल, निश्चित वर्कपीस सोडला जाईल.

आकृती 4. क्रॉस-टाइप डबल-सिलेंडर ट्रान्सलेशन क्लॅम्पिंग मेकॅनिझमची रचना आतील छिद्रांसह पातळ-भिंतीच्या वर्कपीस.क्लॅम्पिंग मेकॅनिझमने वर्कपीस धारण केल्यानंतर, ते आतील छिद्रासह सहजतेने स्थापित केले जाऊ शकते याची खात्री करण्यासाठी, सहसा 3 बोटे स्थापित केली जातात.

आकृती 5 आतील सपोर्ट रॉडच्या लीव्हर-टाइप क्लॅम्पिंग मेकॅनिझमचे स्ट्रक्चरल डायग्राम 5. फिक्स्ड रॉडलेस पिस्टन सिलेंडरद्वारे चालविलेली बूस्टर यंत्रणा स्प्रिंग फोर्सच्या कृती अंतर्गत, टू-पोझिशन थ्री-वे सोलनॉइड वाल्वद्वारे रिव्हर्सिंग लक्षात येते.

आकृती 6 फिक्स्ड रॉडलेस पिस्टन सिलेंडरची वायवीय प्रणाली रॉडलेस पिस्टन सिलेंडरच्या पिस्टनच्या रेडियल पोझिशनवर एक ट्रांझिशन स्लाइडर स्थापित केला जातो आणि स्लाइडरच्या दोन्ही टोकांना दोन बिजागर रॉड सममितीने जोडलेले असतात.जर बाह्य शक्ती पिस्टनवर कार्य करत असेल, तर पिस्टन डावीकडे आणि उजवीकडे हलवेल, ज्यामुळे स्लाइडरला वर आणि खाली हलवावे लागेल.जेव्हा सिस्टमला क्लॅम्प केले जाते, तेव्हा बिजागर बिंदू B बिंदू A च्या भोवती एक गोलाकार हालचाल करेल आणि स्लाइडरच्या वर आणि खाली हालचाली काही प्रमाणात स्वातंत्र्य जोडू शकतात आणि C बिंदूचे दोलन संपूर्ण सिलेंडरच्या दोलनाची जागा घेते. ब्लॉक

आकृती 7 स्थिर रॉडलेस पिस्टन सिलेंडरद्वारे चालविलेली शक्ती वाढवणारी यंत्रणा

संकुचित हवेचा दिशात्मक नियंत्रण झडप आकृतीत दर्शविल्याप्रमाणे डाव्या कार्यरत स्थितीत असताना, वायवीय सिलेंडरची डावी पोकळी, म्हणजे, रॉडलेस पोकळी, संकुचित हवेत प्रवेश करते आणि पिस्टन उजवीकडे सरकते. हवेच्या दाबाची क्रिया, ज्यामुळे बिजागर रॉडचा दाब कोन α हळूहळू कमी होतो.लहान, हवेचा दाब कोन प्रभावाने वाढविला जातो, आणि नंतर बल सतत बूस्टिंग फोर्स लीव्हर यंत्रणेच्या लीव्हरमध्ये प्रसारित केला जातो, बल पुन्हा वाढविला जाईल आणि वर्कपीस क्लॅम्पिंगसाठी फोर्स एफ होईल.जेव्हा दिशात्मक नियंत्रण वाल्व योग्य स्थितीत कार्यरत स्थितीत असते, तेव्हा वायवीय सिलेंडरच्या उजव्या पोकळीतील रॉड पोकळी संकुचित हवेत प्रवेश करते, पिस्टनला डावीकडे जाण्यासाठी ढकलते आणि क्लॅम्पिंग यंत्रणा वर्कपीस सोडते.

आकृती 8. बिजागर रॉडचे आतील क्लॅम्पिंग वायवीय मॅनिपुलेटर आणि 2 लीव्हर सीरीज बूस्टर यंत्रणा

दोन एअर सक्शन एंड क्लॅम्पिंग यंत्रणा

एअर सक्शन एंड क्लॅम्पिंग मेकॅनिझम ऑब्जेक्ट हलविण्यासाठी सक्शन कपमधील नकारात्मक दाबाने तयार केलेल्या सक्शन फोर्सचा वापर करते.हे प्रामुख्याने काच, कागद, स्टील आणि मोठ्या आकाराच्या, मध्यम जाडी आणि खराब कडकपणा असलेल्या इतर वस्तू हस्तगत करण्यासाठी वापरले जाते.नकारात्मक दाब निर्माण करण्याच्या पद्धतींनुसार, ते खालील प्रकारांमध्ये विभागले जाऊ शकते: 1. सक्शन कप पिळून घ्या सक्शन कपमधील हवा खालच्या बाजूच्या दाबाने दाबून बाहेर काढली जाते, ज्यामुळे सक्शन कपच्या आत नकारात्मक दाब निर्माण होतो आणि सक्शन वस्तू चोखण्यासाठी शक्ती तयार होते.हे लहान आकार, पातळ जाडी आणि हलके वजन असलेले वर्कपीस पकडण्यासाठी वापरले जाते.

आकृती 9 स्क्विज सक्शन कपचे स्ट्रक्चरल आकृती 2. एअर फ्लो नकारात्मक दाब सक्शन कप कंट्रोल व्हॉल्व्ह नोझलमधून एअर पंपमधून कॉम्प्रेस्ड हवा फवारतो आणि कॉम्प्रेस्ड हवेच्या प्रवाहामुळे हाय-स्पीड जेट तयार होईल, जे सक्शन कपमधील हवा दूर करा, जेणेकरून सक्शन कप सक्शन कपमध्ये असेल.आतमध्ये नकारात्मक दाब निर्माण होतो आणि नकारात्मक दाबामुळे तयार होणारे सक्शन वर्कपीस शोषू शकते.

आकृती 10 एअरफ्लो नकारात्मक दाब सक्शन कपचे स्ट्रक्चरल आकृती

3. व्हॅक्यूम पंप एक्झॉस्ट सक्शन कप व्हॅक्यूम पंपला सक्शन कपशी जोडण्यासाठी इलेक्ट्रोमॅग्नेटिक कंट्रोल व्हॉल्व्ह वापरतो.जेव्हा हवा पंप केली जाते, तेव्हा सक्शन कप पोकळीतील हवा बाहेर काढली जाते, नकारात्मक दाब तयार करते आणि वस्तू शोषते.याउलट, जेव्हा कंट्रोल व्हॉल्व्ह सक्शन कपला वातावरणाशी जोडतो, तेव्हा सक्शन कप सक्शन गमावतो आणि वर्कपीस सोडतो.

आकृती 11 व्हॅक्यूम पंप एक्झॉस्ट सक्शन कपचे स्ट्रक्चरल डायग्राम

तीन हायड्रॉलिक एंड क्लॅम्पिंग यंत्रणा

1. सामान्यत: बंद क्लॅम्पिंग यंत्रणा: ड्रिलिंग टूल स्प्रिंगच्या मजबूत प्री-टाइटनिंग फोर्सद्वारे निश्चित केले जाते आणि हायड्रॉलिक पद्धतीने सोडले जाते.जेव्हा क्लॅम्पिंग यंत्रणा पकडण्याचे कार्य करत नाही, तेव्हा ते ड्रिलिंग टूल क्लॅम्प करण्याच्या स्थितीत असते.त्याची मूळ रचना अशी आहे की पूर्व-संकुचित स्प्रिंग्सचा एक गट उतार किंवा लीव्हर सारख्या शक्ती-वाढवणाऱ्या यंत्रणेवर कार्य करतो, ज्यामुळे स्लिप सीट अक्षीयपणे हलते, स्लिपला त्रिज्या हलविण्यासाठी चालवते आणि ड्रिलिंग टूल क्लॅम्प करते;उच्च-दाब तेल स्लिप सीटमध्ये प्रवेश करते आणि केसिंगद्वारे तयार केलेला हायड्रॉलिक सिलेंडर स्प्रिंगला आणखी संकुचित करतो, ज्यामुळे स्लिप सीट आणि स्लिप विरुद्ध दिशेने फिरते, ड्रिलिंग टूल सोडते.2. सामान्यत: ओपन क्लॅम्पिंग मेकॅनिझम: हे सहसा स्प्रिंग रिलीझ आणि हायड्रॉलिक क्लॅम्पिंगचा अवलंब करते आणि जेव्हा ग्रासिंग कार्य केले जात नाही तेव्हा ते सोडलेल्या स्थितीत असते.क्लॅम्पिंग फोर्स तयार करण्यासाठी क्लॅम्पिंग यंत्रणा हायड्रॉलिक सिलेंडरच्या जोरावर अवलंबून असते आणि तेलाचा दाब कमी झाल्यामुळे क्लॅम्पिंग फोर्स कमी होतो.सहसा, तेलाचा दाब राखण्यासाठी तेल सर्किटवर विश्वसनीय कामगिरीसह हायड्रॉलिक लॉक स्थापित केले जाते.3. हायड्रॉलिक टाइटनिंग क्लॅम्पिंग मेकॅनिझम: लूझिंग आणि क्लॅम्पिंग दोन्ही हायड्रॉलिक प्रेशरद्वारे लक्षात येते.दोन्ही बाजूंच्या हायड्रॉलिक सिलिंडरचे ऑइल इनलेट्स उच्च-दाब तेलाशी जोडलेले असल्यास, स्लिप्स पिस्टनच्या हालचालीसह मध्यभागी बंद होतील, ड्रिलिंग टूल क्लॅम्प करेल आणि उच्च दाब ऑइल इनलेट बदलेल, स्लिप्स आहेत. केंद्रापासून दूर, आणि ड्रिलिंग टूल सोडले जाते.

4. कंपाऊंड हायड्रॉलिक क्लॅम्पिंग यंत्रणा: या उपकरणामध्ये मुख्य हायड्रॉलिक सिलेंडर आणि एक सहायक हायड्रॉलिक सिलेंडर आहे आणि डिस्क स्प्रिंग्सचा एक संच सहायक हायड्रॉलिक सिलेंडरच्या बाजूला जोडलेला आहे.जेव्हा उच्च-दाब तेल मुख्य हायड्रॉलिक सिलेंडरमध्ये प्रवेश करते, तेव्हा ते मुख्य हायड्रॉलिक सिलेंडर ब्लॉकला हलवते आणि वरच्या स्तंभातून जाते.सहाय्यक हायड्रॉलिक सिलेंडरच्या बाजूला असलेल्या स्लिप सीटवर शक्ती प्रसारित केली जाते, डिस्क स्प्रिंग आणखी संकुचित केली जाते आणि स्लिप सीट हलते;त्याच वेळी, मुख्य हायड्रॉलिक सिलेंडरच्या बाजूला स्लिप सीट स्प्रिंग फोर्सच्या कृती अंतर्गत हलते, ड्रिलिंग टूल सोडते.

चार चुंबकीय एंड क्लॅम्पिंग यंत्रणा

इलेक्ट्रोमॅग्नेटिक सक्शन कप आणि कायम सक्शन कपमध्ये विभागलेले.

इलेक्ट्रोमॅग्नेटिक चक म्हणजे कॉइलमधील विद्युतप्रवाह चालू आणि बंद करून, चुंबकीय शक्ती निर्माण करून आणि काढून टाकून फेरोमॅग्नेटिक वस्तूंना आकर्षित करणे आणि सोडणे.स्थायी चुंबक सक्शन कप फेरोमॅग्नेटिक वस्तूंना आकर्षित करण्यासाठी स्थायी चुंबक स्टीलच्या चुंबकीय शक्तीचा वापर करतो.हे चुंबकीय अलगाव ऑब्जेक्ट हलवून सक्शन कपमध्ये चुंबकीय क्षेत्र रेषेचे सर्किट बदलते, ज्यामुळे वस्तूंना आकर्षित करण्याचा आणि सोडण्याचा हेतू साध्य करता येतो.पण ते एक शोषक देखील आहे, आणि स्थायी शोषक च्या सक्शन शक्ती इलेक्ट्रोमॅग्नेटिक शोषक पेक्षा जास्त नाही.